当你们所有人都开始为2023赛季做准备时，控制系统团队也在做准备!我们有一些更新要与大家分享，包括2022赛季的使用报告数据，2023赛季的两个关于视觉目标的说明，以及关于Beta测试的信息。

2022年使用报告

的第一个^®机器人竞赛软件有一个名为“使用报告”的功能，它可以跟踪每个团队的代码中创建了哪些WPILib对象，并在机器人连接时将数据报告给现场。2022赛季的数据可以在这里找到．关于数据的一些注意事项:

• 数据已被匿名化。队伍编号已被删除，数据已重新排序，因此队伍不是按队伍编号排序的。团队在两个标签上的顺序是相同的。
• 我们只能跟踪团队在代码中创建的对象。如果一个团队创建了不在机器人上的额外电机控制器，它们仍然会被这个系统捕获。如果团队创建了错误类型的电机控制器对象，该系统将捕获该错误类型。
• 有些对象自然会导致重复计数(例如编码器使用数字输入)。
• 与大多数年份以单一形式提供数据不同，今年的数据在两个独立的选项卡中提供。这是由于在第0周的数据中发现了一个异常，该异常偶尔会导致数据归属于错误的团队。虽然我们相信在零周事件后对FMS软件进行的修复可能已经解决了这个问题，但很难验证。为了缓解这一问题，提供了第二种形式的数据，显示了球队上一次记录的比赛中报告的情况。通过从单个匹配中获取数据，一个团队处理过的数据实际上来自另一个团队的可能性大大降低。
  • 在“最大计数”选项卡上，已计数的对象和TRUE/FALSE显示在任何一场比赛中使用的任何给定对象的最大数量(例如，如果一个机器人在第1场比赛中有3个编码器，在第7场比赛中有2个编码器，则将报告3个)。这意味着，如果一支球队在赛季中切换了电机控制器类型或imu或其他任何东西，该表格将显示这两种设备的数字。语言和框架报告在最后记录的比赛中使用了什么。
  • 在“最后一场比赛”选项卡上，所有列都显示了该球队在本赛季最后一场记录比赛中报告的数量或类型。

新视觉技术

自从它被引入第一个在2011年的机器人比赛中，反光胶带提供了一个简单的视觉目标，团队可以在家里轻松重现，并在不同的照明条件下可靠地分辨。虽然这些目标对我们很有帮助，但它们确实存在一些问题:

• 要求机器人使用明亮的瞄准灯，这可能会让志愿者、司机和/或观众分心或不舒服
• 根据图像处理的不同，有时会很难与顶灯或视频显示板区分开来吗
• 使用一种特殊的材料，球队必须在家里练习。

自2011年以来，视觉技术已经取得了长足的进步，所以当我们两年前开始设计2023游戏时，我们认为是时候尝试一些新的东西了。2023场将包含AprilTag除了回溯反射目标之外的目标(下面有更多)，目标是在2024年远离回溯反射目标，等待本赛季的顺利实施。AprilTags是由密歇根大学的研究人员开发的视觉标签系统，为机器人等应用程序提供低开销、高精度定位。我们将构建对利用AprilTag库来使用roboRIO识别这些标记的支持(参见下面关于此支持的Beta测试的信息)，并期望许多社区解决方案也可能能够检测这些标记。虽然我们不打算在开赛前透露标签的数量或位置，但我们可以告诉你一些事情:

• 家庭: 2023年的比赛场地将使用来自Tag36h11家族的标签。球场上不会有任何其他家族的标签。
• 大小:标签尺寸约为8⅛英寸。广场。这意味着黑色方块是6.5英寸。从外部到外部，应该可以由团队在任何标准打印机上打印。
• 材料:球场上的标签将由哑光乙烯基制成，以提供耐久性和抗眩光和反射的混合。根据我们的测试，我们希望团队能够可靠地使用打印的纸质目标进行练习，但我们计划研究让团队可以购买官方目标。

我们还没有包含适当大小的目标图像的可用文件。为了开始测试，我们找到了36h11标签的200mm pdf文件在这里应该提供一个近距离的替身。

新视觉磁带

不幸的是，我们似乎还没有尽快淘汰反光胶带。今年夏天，3M公司通知我们，我们使用多年的8830反光胶带已经停产，2023赛季所需的数量也无法满足我们的需求。在测试了多种备选方案后，我们决定使用3 m 973 - 102英寸白色反光胶带。2023字段的宽度。虽然我们希望尽早提供这些信息，以帮助团队制定计划，但我们建议推迟，看看零件套件中有什么(我们目前预计能够提供此磁带，可能在第一个^®选择)以及如何在游戏中使用磁带，然后决定获得大量磁带。虽然性能肯定与8830磁带团队所使用的有所不同，但检测它的技术和工具应该是相同的。

2023年公测

控制系统团队再次邀请球队在开赛前对本赛季的软件进行Beta测试，以帮助我们在赛季开始前解决任何漏洞。除了测试每年持续的WPILib软件更新外，Beta团队将能够在所有三种主要语言中尝试AprilTag与WPILib的集成(尽管在最初的Beta版本中可能无法使用)。

去年测试的“公开测试”模式被证明是成功的，今年我们将继续使用这种模式。这意味着参加Beta测试项目的团队数量将没有限制。参赛队伍仍需完成一项应用程序并指定一小部分个人访问站点，在那里beta软件将被托管。任何提交完整、合理申请的团队都将被接受。类似于前几个赛季的测试，我们会有一个测试任务列表，我们强烈鼓励团队完成这些任务，并提供反馈，以帮助我们确保软件在赛季前得到很好的测试。反馈必须在12月初之前提交，以包含在Kickoff发布中，但团队可以继续测试直到Kickoff。

Beta软件的第一个版本预计将在10月的第二周左右发布。在10月3日之前完成申请的团队应该会在10月7日或之前收到关于访问测试版网站的进一步信息。10月3日之后完成的申请将每周处理1-2次。申请流程将于12月16日结束，以便我们能够集中精力准备新赛季。